ドローン作成日記: 12月 2015

2015年12月20日日曜日

raspberryにbruetooth キーボード&マウスの接続

机の上がすっきり

raspberryPI2

bruetoothを設定するにあたり、RaspberryPi のバージョン8 (Jessie) から bluez-utils というパッケージがなくなったようで bluez-simple-agent, bluez-test-device, bluez-test-input 等のコマンドが使えません。bruetooth設定に、chitoolsも使えない。
ので、 bruetoothctlを用いて設定を行う。

接続方法は参考サイトの手順でペアリング成功。
しかし、再起動するとペアリングが切れる。trustしても起動するたびに設定がいるようだ。現状、原因は不明。面倒だ。。。

参考サイト
RaspberryPi の bluetoothctl で無線キーボードに接続

2015年12月15日火曜日

はじめてのRaspberry PI 2　

Raspberry PI 2 スタータキット(無線版)

Raspberry PI2をスイッチサイエンスで購入しました(RASPBIAN JESSIE Release data: 2015-09-24)．

その初期設定の備忘録について

＜RaspberryPI2の初期設定＞

・注意点

1. 電源コネクタは最後に接続すること

2. ID: PI
pass: raspberry

参考サイト

・TechShareStore

・ラズベリーパイのOSインストール

無線版のwifi設定について参考サイト
・Raspberry PiスターターキットのWi-Fi設定

＜日本語化の設定＞

１．画面上のMenuのところにある　LXTerminal　をクリック。

２．sudo apt-get install ibus-anthy

と入力してエンター．

黒い画面にコマンドが流れて、

Do you want to continue [Y/n]?

と表示が出ますので　Y　と入力してエンター．

３．再起動

・注意点
ネット環境が必要

参考サイト
・Raspberry Pi 2 Model B 日本語入力とシステム日時の修正をする

<ズベリーパイ2の日本語キーボードでそのまま出てこない文字>

♯　→　む
＝　→　へ
－　→　ほ
＿　→　ほ+シフトキー
日本語入力　→　Ctrl+スペース

⇒キーボード設定で直すことが出来る．

１．画面上のMenuのところにある　LXTerminal　を起動

２．sudo raspi-config　を入力

３．4 Internationalization Options を選択

４．I3 Chabge Keyboard Layout を選択

５．標準105キー（国際）PC　を選択
６．日本語　－日本語（OADG　109A）を選択
７．キーボード配置のデフォルト　を選択
８．コンポーズキーなし　を選択
９．はい　を選択

参考サイト
・ラズベリーパイのOSインストール

2015年12月14日月曜日

モーター部分の接続完了

Tコネクタが届いたので，LiPoバッテリーの充電ができるようになりました．

充電には　iMAXRC X150　を使用しました．

http://robin.jp/SHOP/IM-X150AD-P.html

LiPoバッテリー，ESC，モーターの3つを，コネクタを取り付けて接続．

Arduinoを使って動作テストをしましたが，上手くモーターが動作しないので原因を調べました．

　一つ目の原因として考えられるのはモーターとESCをつなぐ部分の配線，もう一つはプログラムの問題です．配線に関しては，線の色が全て黒の被覆で覆われておりよく分からないので，写真のようにビニールテープでそれぞれのコネクタに印をつけ差し替え，組み合わせを試しています．

　プログラムについてですが，

http://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q14150088584

この質問が関係していそうなので，サーボライブラリを使ったプログラムを利用すると解決するかもしれないです．

プロペラが鋭利過ぎて怖いので，モーターの動作テストをするにあたってビニールテープで殺傷力を抑えることにしました．

早くプロペラ回したい．

2015年12月11日金曜日

３端子レギュレータ

三端子レギュレータ（さんたんしレギュレータ、 3-Terminal regulator）とは、電気製品の電源部に使用される半導体を含む電子部品である。シリーズレギュレータの1種であり、名前の通り3本の端子を備えて、定電圧回路を簡単に構成できる。リニアレギュレータとも呼ばれる。

入力端子 (IN)、出力端子 (OUT)、グラウンド (GND) 又は共通端子 (COM) の3端子から構成され、出力電圧固定型と出力電圧可変型がある。

出力電圧固定型では、入力端子と出力端子に発振防止用のコンデンサを2個を接続するだけで脈流を安定化する回路が構成でき、電圧可変型ではそれらに電圧設定用の抵抗器が加わる。

代表的な製品に、正電圧用の7800シリーズと負電圧用の7900シリーズがある^[1]。型番末尾の数字2桁が出力電圧を表しており、おおむね、5・6・7・8・9・10・12・15・18・20・24Vの品種があり、最近では3.3Vのタイプも出回ってきている。単電源回路では正電圧型が用いられ、負電圧型はオペアンプを用いた回路等で正負2電源を作るときに重用される。

電力の変換効率や発熱の少なさではスイッチング電源が優れるため、製品の電源回路に採用されるのは比較的少ないが、シリーズレギュレータは、スイッチングノイズがなくて、外付け部品が少なく回路が簡素である、低価格であるというメリットがあるため、使用されている。

実際の使用方法や説明等は次の動画が理解しやすい．
三端子レギュレータ前編
三端子レギュレータ後編

参考：https://ja.wikipedia.org/wiki/三端子レギュレータ#/media/File:3-Terminal_regulator_7805_7905.jpg

MPU-6050三軸加速度三軸ジャイロセンサーモジュール

MPU-6050三軸加速度三軸ジャイロセンサモジュール

製品ウィキページに記載されていたTeaPotを使用し動作確認をしようとしたのですが，INVENSENSEでアカウントを作成しソフトを探したのですが，ページ内でTeaPotが見つからなかったため断念しました．

ですが，Arduinoのplayground（ここ）のshort example sketchを利用することでデータの取得には成功しました．

// MPU-6050 Short Example Sketch
// By Arduino User JohnChi
// August 17, 2014
// Public Domain
#include<Wire.h>
const int MPU_addr=0x68; // I2C address of the MPU-6050
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;
void setup(){
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register
Wire.write(0); // set to zero (wakes up the MPU-6050)
Wire.endTransmission(true);
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true); // request a total of 14 registers
AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)
AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
GyX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
GyY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX);
Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY);
Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ);
Serial.print(" | Tmp = "); Serial.print(Tmp/340.00+36.53); //equation for temperature in degrees C from datasheet
Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX);
Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY);
Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ);
delay(333);
}

MPU-6050はI2C通信なのでVCC，GND，SCL，SDAの4つの端子を使用することで，6軸と温度センサの役割を果たします．

電源にはレギュレータが乗っているので５Vをそのまま接続できます．

Arduinoの使用端子はアナログ入力端子A4（SDA），A5（SCL），VCC５V，GND

2015年12月9日水曜日

iphoneアプリのレイアウト

レイアウトは、storrybord右下の[All views in view controller]の[Add missing Constraints]から、デバイスの個体差関係なく適した位置に補正してくれます。
しかし、過信は禁物。結構ずれる時もあるので、本質も理解しておく必要ありです。

参考文献
→エンジニアでも使えるAuto Layoutの基礎の基礎。

iphoneアプリ開発(2) 加速度センサーを表示する

iphoneに内蔵された加速度センサーの値を表示するアプリを作りました。

参考文献
Swift でモーションセンサーの値を取るプログラムを書いてみた
【iOS Swift入門 #251】加速度センサーを使うサンプル
CoreMotionクラスを酔った勢いで訳す

エラー発生

value of optional type...
というエラー発生。よく分からないのでググったら以下のサイトで解決。

解決策

【Swift】【Xcode】加速度センサ(data:CMAccelerometerData?, error:NSError?) -> Void inでエラー解決

エラー発生

デバック動いたが、実機でアプリ起動すると以下のエラー（警告？）
libc++abi.dylib: terminating with uncaught exception of type NSException
storybordとswiftとの連携がうまく設定できていなかったことが原因のようでした。
control+ドラックでswiftに連携する時はうまく連携できているか確認するように！

解決策

http://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q14142820774

加速度センサーしか取得できなかった。他の値もメソッドが用意されているようだが使い方がよく分からないので、今後勉強していきたい。

2015年12月7日月曜日

iphoneで検知できる情報

iphoneには多くのセンサーが搭載されています。その情報の取得方法と、実装方法についてまとめているページがありました。

・Phoneで取得・検知できる情報10連発！（サンプルアプリもあるよ）

ESP8266 wifiモジュール

iphoneとarduinoをwifiで繋ぎたいので、ESP8266 wifiモジュールというものについて調べて

◇参考サイト
・ESP8266モジュール単体でミニ四駆をワイヤレス化！

・ESP8266モジュールでArduinoからWi-Fiを使う

・ESP-WROOM-02使ってみる

・ESP-WROOM-02にカメラモジュールを繋いでネットワークカメラを作る

・ArduinoとiPhone端末をWiFiでつないでみる（浅草ギ研）

・ESP8266 （ESP-WROOM-02）を使う

・GitHab

2015年12月5日土曜日

初めてのiphoneアプリ開発

iphoneをコントローラにしてドローンを操作したいのでIOSアプリ開発の勉強をしたいと思います。

今年（２０１５年）からiPhoneなどの実機を用いた開発を無料で行えるようになったそうです。ラッキー。無料の実機ビルド方法についてまとめます。

必要なもの
・Mac
・Xcode7 　→　ダウンロードサイト

以下参考サイトの手順を実行。

エラー発生
Could not launch "app名" process launch failed: Security
解決法
実機にて　設定＞一般＞プロファイル　から”開発者名”を信頼をタップ

動作確認。真っ白な画面が出ました。

真白な画面

参考サイト
→　誰でも無料でiPoneの実機を使ってIOSアプリ開発する方法

ドローン自作まとめ

先人の方々の自作ドローンブログブログ・記事記事をまとめました．

◇ニューランドのラジコン空撮実験場　
備考：:mulutiwiiを使用した、クワッドコプターを自作されています．

美しい！ライトプレーン

まさに「静」の美しさを感じます．

クアッドコプターの驚くべき運動能力

2013年6月(TEDGlobal)

2年前の時点で，ここまで高い運動能力を実現できていたのですね．．．

ネックは，ドローンの自己位置の推定に外部の力が必要な点ですね（こちらのデモでは，カメラ2台を設置して，銀色のボールからドローンの位置を推定しているようです）．しかし，カメラからの銀色ボールの認識からドローンの姿勢制御・飛行制御を，20msで行うとは．．
かなり高度なアルゴリズムとマシンパワーが必要そうですね．

◇参考サイト
⇒　http://www.aoky.net/articles/raffaello_dandrea/the_astounding_athletic_power_of_quadcopters.htm

2015年12月4日金曜日

サイクリックピッチって何？

webでヘリのローター関係のサイトを見ていると「サイクリックピッチ」なる言葉に遭遇．ヘリを飛ばす上で重要なワードのようなのでこちらで調べてみました．

まず「コレクティブピッチ」と「サイクリックピッチ」があるようです．

コレクティブピッチとは．．．　「ヘリを上下させるためのピッチ」

ディスク上どこでも同じピッチがつく

メインロータが回転すると円盤のように見えるので「ディスク」と呼ばれるそうです．コレクティブピッチは，このディスクのどこでも，同じピッチです（ピッチとはローターの角度のこと）．

固定ピッチ，FP（Fixed Pitch）は固定のピッチなので，ヘリの上下はローターの回転速度の上げ下げで行います．一方，コレクティブピッチ，可変ピッチ機，CP(Collective Pitch)は，ピッチをプラスからマイナスまで変化させることができます。マイナスにすると逆ピッチになるため、背面飛行ができたりするワケです。可変ピッチ機はイメージ的には回転数を一定とし、コレクティブピッチの角度をプラスにしたりマイナスにしたりしてヘリを上げ下げします。角度の付け方によって負荷が変わりますから、それに合わせて回転数を一定に保てるようにモーターの出力を調整する感じです。

以前取り上げた記事では，ドローンとヘリの違いが述べられていましたが，今回の知見と合わせると，一般的なヘリはサイクリックピッチで，ドローンはコレクティブピッチのようですね．

サイクリックピッチとは．．．「周期的に変わるピッチ」

ディスク上の位置によってピッチが変化

サイクリックピッチは「水平(前後左右)移動するためのピッチ」ですが、水平に移動する際、メインローターの回転面＝ディスクが傾くことによって移動しているのは分かると思います。

◇参考サイト
⇒　http://yszone.cocolog-nifty.com/yszone/2009/08/rc09-d4ba.html

まるで鳥！？

鳥型のドローンです．遠目だと本物と違いが分かりません．スゴイ．

◇自作工房
⇒　http://jisaku-koubou.com/

日本発オンボードドローン「Phenox」

Phenox

東大発のオンボードで開発可能なドローン「Phenox」.何台もプロトタイプを作成し，スタートアップのようなプロジェクトを立ち上げ開発を行った．フレーム制作には３Dプリンターを使用し，ザイリンクス『Zynq-7000』を搭載．画像処理アルゴリズムの効率化とZynqの採用でオンボードの完全自律飛行を実現

研究室並べられたドローン

◇参考サイト
⇒　http://weekly.ascii.jp/elem/000/000/317/317119/

2015年12月3日木曜日

昆虫の飛行

虫や鳥は，ヘリや飛行機とは全く違った飛び方しますが，そのメカニズムが気になったので調べてました．しかしまだまだ，「昆虫の羽ばたき」には謎が多いようです．

実は，昆虫特有の急旋回・急停止は実は非常に高度の動きで人間による再現は難しいようです．

飛行機、ミツバチ、チーター、人間が競争（ミツバチの体長に縮小してスピードを換算）すると、圧倒的にミツバチが速い（資料提供：劉浩氏）

飛行機・人・チーター．ミツバチの競争（スケールに対する速度比較）

上の図から，ミツバチはスケールに対する飛行速度がとても早いことが分かります．飛行機が遅いことに驚き（まあ，大きいですからねぇ）汗
その上，昆虫は横風を受けても落ちることは無いことから非常に安定した飛行能力を持っていることが分かります．

しかし，空気の流れを利用した飛び方は，飛行機のように大きな物の方が有効です．ミリサイズの昆虫の世界では，空気流に乱れが生じ，うまく揚力が生れません。だから、体の小さい昆虫は、空気の渦を利用した飛び方をするのです．

大きい物と小さい物で、飛び方が変る境目というのはあるのか？
　
⇒まだハッキリとは分っていないが、だいたい15cm以下になると、羽ばたき飛行の方が、効率がいいと考えられています．また羽ばたきの回数と体の大きさにも、関係があることが分ってきました。
昆虫類の羽ばたきの回数を調べた結果、トンボやガなど、大型昆虫の羽ばたきは毎秒約20回、ミツバチでは約２５０回、体長１mm程の小さな昆虫にいたっては約１０００回．体が小さいほど、羽ばたきの回数は多くなるのです．

途中からコピペに成りましたが興味深いですね．虫や鳥は，ヘリやドローンと比べて静音飛行できますからこういったところに技術革新のヒントがありそうですね．

◇参考サイト
⇒　at home 教授対談シリーズ　こだわりアカデミー

ヨドバシのラジコンヘリ見てました

有名な世界最小のヘリ　ナノファルコン　今も世界最小なのかな？

CCPナノファルコン

面白い商品でてました！ナノファルコンデジカム！

CCPナノファルコンデジカム

ナノファルコンに空撮が加わった製品ですね．これは欲しい．

他にも，スターウォーズシリーズが汗　年末のクリスマスに売れそうだ笑　けど今の子供スターウォーズ知らないか．．．

◇CCPサイト

⇒　http://ccp-jp.com/toy/products/category002/

トーコネの球体型ヘリ　上についてるモータで前進後退を行うようですね．アイデアの参考になります．

極空ロボティックUFO IRC3ch

◇トーコネ　極空シリーズサイト

⇒　http://www.to-conne.co.jp/lifestyle/l_products/index.html#n05

2重反転ロータについて

2重反転ロータに興味があります．ドローンを飛ばすなら，この2重反転ロータを使いたい．テールにトルクを消すロータを付ける必要が無いですからね．対称性のある機体ができます．球体とか．以前挙げた，スイスの「GimBall」もこの方式です．

以下wiki転載

2重反転ロータとは，または同軸反転式ローターとはヘリコプターのメインローター形式及カウンタートルク対策である。ローターが同軸上に2つあり、互いに反転して回ることにより、カウンタートルクを打ち消す仕組みを指す。

Ka-50/Ka-52 ホーカム/ブラックシャーク

＜利点＞
・ローターの直径が小さくできる。
・テールローターが不要になり、テールブームをメインローター回転面の外まで伸ばす必要が無い。またテールローターが低空飛行時や着陸時に、何らかの物体や地上の人と接触する事によって起こる事故が無くなり、安全性が向上する。
・メインローターに全出力を回せるためパワーロス低減が可能。
・小型化し易く艦上機あるいは艦載機としての使用に有利となる。陸上機の場合もヘリポートの面積を節約できる。
・ヘリコプターに不利とされる高速性能の追求が容易。
・テールローターを装備する形式と比較して自立安定性が優れているので高度な制御が無くても一定の安定性を維持できる

＜欠点＞
・ローター回転軸やトランスミッションの構造が複雑になる。
・操縦系統の設計が難しい。
・飛行中の応力によりローターが衝突するのを防ぐため上下間隔を広げる必要があり、非常にローターマストが高くなる。このため格納庫の天井を高くしなければならない。このことは、ロシア海軍のように艦載ヘリコプターを2重反転ローター形式の機種のみで運用する海軍では問題になる可能性は少ないが、一国の海軍が艦載ヘリコプターの多機種運用を実施しようとする場合や、多国間運用の際に他国艦船に着艦するような場合に、艦上の格納庫の内寸が機体寸法に適合しないといった不具合が発生する恐れがある。（相互運用性の問題）
・上下の干渉による損失が発生する。(そのため、シコルスキー S-69のように回転翼を剛体化するか、カモフ Ka-25のように上下の回転翼間を離す必要がある。)

＜ABCローター＞
二重反転式ローターを発展させた形式としてアドヴァンスト・ブレイド・コンセプト・ローター（ABCローター）がある。これはリジッドローターを用いた二重反転式ローターのことで、前進側のローターだけでほとんどの揚力を賄う形式であり、後退側の逆流や失速による左右の揚力バランス喪失に対する解決策の1つとされている。この形式ではより高速飛行に向いた翼型のローターを用いることになるため、従来では不可能だった高速ヘリコプターが実現できるとされている。通常のヘリコプターではメインローターの前進側が遷音速に達し衝撃波が発生する速度が限界となり、解決策としてローター先端に後退角をつけ、さらにその部分には遷音速翼型を用いるヘリも実用化されているが、シングルローターでは後退側の逆流と失速による限界があるので、この対策も大きな効果は見込めない。この問題はABCローターを用いることで後退側ローターに依存しない飛行が可能になるため解決できるという。またリジッドローターはヒンジが存在しないという性質上フラッピング動作も小さいため、高速飛行時における後退側の失速も抑え易く(前述の通り本来は後退側に依存しない形式ではあるが)なり、またローターの衝突防止に上下間隔を広くとるために背が高くなる欠点もある程度解決できる。

＜他の反トルク解決方式＞
ツインローター式
　・チップジェット　：　翼端に噴射口のあるヘリコプターブレードである。翼端噴流式とも。チップジェットは通常の駆動軸回転式に対してトルクが発生しない為、テールローターが必要ない。
　・ホットサイクル式ローター
　・タンデムローター式
　・交差反転式ローター
　・サイドバイサイドローター式

シングルローター式
　・ノーター式
　・ダクテッドファン式

◇参考サイト
⇒　wikipedia 2重反転ロータ

固定ピッチと可変ピッチ

マルチコプターは固定ピッチ，ラジコンヘリは可変ピッチ，メリットデメリットを理解できます．

⇒　http://www.04u.jp/aerial0d_a03.html

＜固定ピッチのデメリット＞

・固定ピッチは、下降動作と上昇気流に極めて弱い．

＜固定ピッチのメリット＞

・製造コストが安い
・メンテナンスが容易
・軽い

面白いコラムがありました（以下転載）

ラジコンヘリと一眼レフの共通点

Ｑ：2014年現在で、ニコンとキヤノンからフルサイズミラーレス一眼レフが発売されてない理由は？

突然、マルチコプターとは関係ない問いかけからスタートします。
マルチコプターの以下の特徴を確認します。
・マルチコプターは、構造的に単純である
・マルチコプターは、結果として安価に制作出来る
・マルチコプターの基本特許は無い

さて、ここで上記の箇条書きのマルチコプターをミラーレスフルサイズデジタル一眼レフに置き換えて下さい。はい。見事に一致します。どちらの業界も、ニコン・キヤノンやJR・ヒロボーなどの歴史のあるメーカーが単純且つ利幅が狭い新ジャンルに参入出来ていません。例として取り上げたメーカーは、マルチコプターもミラーレスフルサイズデジタル一眼レフもいつでも販売可能。でも、発売はしない。彼らも自社ブランドの位置を良くわかっているのです。安易な新ジャンルへの参入には未来が無い。安価である事が優先される新ジャンルは、どこまで行っても価格が勝負。この世界では、既存メーカーは勝負になりません。

ここで、旧タイプの商品である、「ミラー付きデジタル一眼レフ」と、「従来型ラジコンヘリコプター」を考えて見ます。このどちらも、無くなる事はありません。新ジャンルではカバー出来ない事がどちらにも存在します。ラジコンの世界なら、絶対的な水平移動速度。カメラの世界なら、趣味の分野。

この似通った新ジャンルは、その特性を理解した上で使い分ける必要があります。
ミラーレスフルサイズ＝短フランジバック起因の四隅の画質
マルチコプター＝固定ピッチ起因の軽量性
ひところ、NEX5(APS-C)をマルチコプターに動画撮影用として搭載することが流行った次期があります。
0 [Zero]の眼からは・・・
どちらも、間違った使い方として写りました。
絞り込む動画なら、APS-Cは不要(小さい受光部で十分)
マルチコプターは軽いことが正義(重いなら信頼性の観点から従来型が優れる)
0 [Zero]も、いづれは参入しますが、人物を撮らないCM撮影なら従来型ラジコンがベスト。
人物を撮り、レンズを開ける必要が無いならGoPro。
レンズを開けて人物を撮るなら、そのワークに対応出来る専用設計のマルチコプター。
目的があってから形が決まる。
これが、当たり前の事と考えています。

起業心が湧きますね笑

球体ドローン「Gimball」

「Gimball」

以下参考サイトコピペ

スイス連邦工科大学生まれのスタートアップFlyability社は、ボールに入ったドローン『ギムボール』（Gimball）を開発している。アラブ首長国連邦のコンテスト「The UAE Drones For Good Awards」で見事100万ドルを勝ち取った。

100万ドルって凄いですね汗．このドローンの興味深い点は２つあります．１つは同軸2重反転ロータを使用している点．もう一つは，外装と本体をジンバルで繋げて，外界からの衝撃に強いです．姿勢制御が命のドローンにとってこれはとても重要です．フレームがむき出しだと，壁に少し擦るだけで墜落してしまいますが，これならば問題ありません．水平移動には下についている，ヒレで制御しているみたいですね．
一番気になった問題点は，カメラに外装が写りこむこと．これは嫌ですね．外装の外に付けるとハード的にも難しそうで，カメラの向きも変わりやすくなってしまいそうです．カメラ画像と設置場所は完全にトレードオフの関係ですね．

◇参考サイト
⇒球体ドローンって発想がなるほど面白いぶつかっても痛くない『Gimball』 - 週刊アスキー

同軸2重反転方式の飛行体カメラ 3D Pocketcopter

3D Pocketcopter

3D Pockercopters

タケコプター＋カメラ．おもしろいですね．同軸で二枚のプロペラが反対向きに回転することで，ヨー方向の回転を打ち消しています．ヘリコプターでも見られる形です．ヘリは，テールにヨー方向の回転を打ち消すロータが付いてる方式がおおいですがね．．

問題は前後左右にどのようにして動くかですね．重心移動，ヒレを付ける，プロペラの制御？で平面移動が実現するのかな？

今あるコンシューマ向けのドローンはクワッド（4枚プロペラ）が主流ですが，4枚プロペラのせいで大型になっています．大型というのは，20cm～60cm（あくまで個人的な見解での大型）．こんなもの飛んでいたら怖いです．ましてや突っ込んで来たら．．．（カラスや鷲が突っ込んでくるのと同じ）

もっと一般的に普及するには，もっと小型にしないといけません．野球ボール，スズメサイズになれば買う人増えるんじゃないかな．．．　

そう考えると，同軸2重反転プロペラが今後のドローンのドミナントデザインになるかも？

◇参考サイト

⇒　http://picworld.e-monster.jp/2014/09/20/%E3%81%8A%E3%82%82%E3%81%97%E3%82%8D%E3%81%9D%E3%81%86%E3%81%AA%E5%90%8C%E8%BB%B82%E9%87%8D%E5%8F%8D%E8%BB%A2%E6%96%B9%E5%BC%8F%E3%81%AE%E9%A3%9B%E8%A1%8C%E4%BD%93%E3%82%AB%E3%83%A1%E3%83%A9-3d-pocket/

◇本家サイト

⇒　https://www.indiegogo.com/projects/3d-pocketcopter-the-flying-camera

Mulutiiwiiについて

Mulutiwii SE 2.5

Mulutiwii SE 2.5の構成

フライトコントローラーの一種

以下参考サイト

◇WiiリモコンとArduinoでQuadcopterを飛ばす．
⇒　　http://onthehand.blog.fc2.com/blog-category-8.html

備考：wiiリモコンをコントローラにするためにarduino Unoを受信機に使用している．

◇超高速で重力を無視して飛ぶドローンは自作可能で作り方やパーツはネットから入手可能
⇒　　http://gigazine.net/news/20150508-warthox-drone

備考：mulutiwiiを使った海外の紹介記事．

◇おとな X ラジコン
→　http://otonaradicon.com/multiwii-se-v2-5-crius-setting/

RICOH　THETA

RECOH THETA　\34,700(RICOHサイト)

RECOH THETA S　\42,800(RICOHサイト)

全天球カメラ

パノラマカメラで今話題のRICOH　THETA　S（リコーシータエス）．いい値段しますが，とても気になります．近くのヨドバシで触ってみましたが，~~リアルタイムでスマホに表示することは出来ないみたいですね~~．USBで接続すれっば可能見たいです．無線は無理みたいですけど．．．

この全天球カメラをドローンに．．．
データサイズどれくらいになるんだろう．．．

◇本家サイト　
⇒　RICOH THETA

Arduino+ArduCAMでパノラマカメラを自作構築する

Arduino+ kamers

Arduinoでパノラマカメラを自作構築することが出来るみたいですね．Arduino互換カメラモジュールを製造販売しているメーカー「ArduCAM」が、自身のブログで、パノラマ撮影カメラを簡単に構築できることを紹介していました。4つの魚眼カメラでパノラマ撮影を実現しているそうで，GitHubでプログラムも公開しているようです．

◇参考サイト
⇒　http://panoramania.co.jp/diary/archives/2015/10/Arduino-Panorama-Photography-with-ArduCAM.html

◇本家サイト　「ArduCAM」
⇒http://www.arducam.com/arduino-panorama-photography-arducam/

◇GitHub
⇒https://github.com/ArduCAM/Arduino/blob/master/ArduCAM/examples/mini/ArduCAM_Mini_5MP_4Cams_TimeElapse2SD_LowPower/ArduCAM_Mini_5MP_4Cams_TimeElapse2SD_LowPower.ino
４つのカメラがから撮影される４枚の写真を５秒ごとにSDカードに記録する、タイムラプス撮影のプログラムとなっています。

こんなパノラマカメラをドローンにのっけて，ワイヤレス通信でスマホでFPVしたいな～．

作りたいドローン

こんなんが作りたい．

今年はスターウォーズの年ですね．

ルーク＆空飛ぶカメラ

そしてカメラは宙に浮く

◇参考サイト
⇒　http://tkysstd.com/wp/?p=8639

Destinyでお馴染みの無駄に声の良いあいつ．

Destiny ゴースト