日本発オンボードドローン「Phenox」

Phenox

東大発のオンボードで開発可能なドローン「Phenox」.何台もプロトタイプを作成し，スタートアップのようなプロジェクトを立ち上げ開発を行った．フレーム制作には３Dプリンターを使用し，ザイリンクス『Zynq-7000』を搭載．画像処理アルゴリズムの効率化とZynqの採用でオンボードの完全自律飛行を実現

研究室並べられたドローン

◇参考サイト
⇒　http://weekly.ascii.jp/elem/000/000/317/317119/

球体ドローン「Gimball」

「Gimball」

以下参考サイトコピペ

スイス連邦工科大学生まれのスタートアップFlyability社は、ボールに入ったドローン『ギムボール』（Gimball）を開発している。アラブ首長国連邦のコンテスト「The UAE Drones For Good Awards」で見事100万ドルを勝ち取った。

100万ドルって凄いですね汗．このドローンの興味深い点は２つあります．１つは同軸2重反転ロータを使用している点．もう一つは，外装と本体をジンバルで繋げて，外界からの衝撃に強いです．姿勢制御が命のドローンにとってこれはとても重要です．フレームがむき出しだと，壁に少し擦るだけで墜落してしまいますが，これならば問題ありません．水平移動には下についている，ヒレで制御しているみたいですね．
一番気になった問題点は，カメラに外装が写りこむこと．これは嫌ですね．外装の外に付けるとハード的にも難しそうで，カメラの向きも変わりやすくなってしまいそうです．カメラ画像と設置場所は完全にトレードオフの関係ですね．

◇参考サイト
⇒球体ドローンって発想がなるほど面白い ぶつかっても痛くない『Gimball』 - 週刊アスキー

同軸2重反転方式の飛行体カメラ 3D Pocketcopter

3D Pocketcopter

3D Pockercopters

タケコプター＋カメラ．おもしろいですね．同軸で二枚のプロペラが反対向きに回転することで，ヨー方向の回転を打ち消しています．ヘリコプターでも見られる形です．ヘリは，テールにヨー方向の回転を打ち消すロータが付いてる方式がおおいですがね．．

問題は前後左右にどのようにして動くかですね．重心移動，ヒレを付ける，プロペラの制御？で平面移動が実現するのかな？

今あるコンシューマ向けのドローンはクワッド（4枚プロペラ）が主流ですが，4枚プロペラのせいで大型になっています．大型というのは，20cm～60cm（あくまで個人的な見解での大型）．こんなもの飛んでいたら怖いです．ましてや突っ込んで来たら．．．（カラスや鷲が突っ込んでくるのと同じ）

もっと一般的に普及するには，もっと小型にしないといけません．野球ボール，スズメサイズになれば買う人増えるんじゃないかな．．．　

そう考えると，同軸2重反転プロペラが今後のドローンのドミナントデザインになるかも？

◇参考サイト

⇒　http://picworld.e-monster.jp/2014/09/20/%E3%81%8A%E3%82%82%E3%81%97%E3%82%8D%E3%81%9D%E3%81%86%E3%81%AA%E5%90%8C%E8%BB%B82%E9%87%8D%E5%8F%8D%E8%BB%A2%E6%96%B9%E5%BC%8F%E3%81%AE%E9%A3%9B%E8%A1%8C%E4%BD%93%E3%82%AB%E3%83%A1%E3%83%A9-3d-pocket/

◇本家サイト

⇒　https://www.indiegogo.com/projects/3d-pocketcopter-the-flying-camera