MPU-6050三軸加速度三軸ジャイロセンサーモジュール

MPU-6050三軸加速度三軸ジャイロセンサモジュール

製品ウィキページに記載されていたTeaPotを使用し動作確認をしようとしたのですが，INVENSENSEでアカウントを作成しソフトを探したのですが，ページ内でTeaPotが見つからなかったため断念しました．

ですが，Arduinoのplayground（ここ）のshort example sketchを利用することでデータの取得には成功しました．

1. // MPU-6050 Short Example Sketch
2. // By Arduino User JohnChi
3. // August 17, 2014
4. // Public Domain
5. #include<Wire.h>
6. const int MPU_addr=0x68;  // I2C address of the MPU-6050
7. int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;
8. void setup(){
9.   Wire.begin();
10.   Wire.beginTransmission(MPU_addr);
11.   Wire.write(0x6B);  // PWR_MGMT_1 register
12.   Wire.write(0);     // set to zero (wakes up the MPU-6050)
13.   Wire.endTransmission(true);
14.   Serial.begin(9600);
15. }
16. void loop(){
17.   Wire.beginTransmission(MPU_addr);
18.   Wire.write(0x3B);  // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
19.   Wire.endTransmission(false);
20.   Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true);  // request a total of 14 registers
21.   AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)    
22.   AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
23.   AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
24.   Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
25.   GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
26.   GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
27.   GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
28.   Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX);
29.   Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY);
30.   Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ);
31.   Serial.print(" | Tmp = "); Serial.print(Tmp/340.00+36.53);  //equation for temperature in degrees C from datasheet
32.   Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX);
33.   Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY);
34.   Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ);
35.   delay(333);
36. }
37. 
    

MPU-6050はI2C通信なのでVCC，GND，SCL，SDAの4つの端子を使用することで，6軸と温度センサの役割を果たします．

電源にはレギュレータが乗っているので５Vをそのまま接続できます．

Arduinoの使用端子はアナログ入力端子A4（SDA），A5（SCL），VCC５V，GND