ドローン作成日記

2015年12月7日月曜日

iphoneで検知できる情報

iphoneには多くのセンサーが搭載されています。その情報の取得方法と、実装方法についてまとめているページがありました。

ESP8266 wifiモジュール

iphoneとarduinoをwifiで繋ぎたいので、ESP8266 wifiモジュールというものについて調べて

◇参考サイト
・ESP8266モジュール単体でミニ四駆をワイヤレス化！

・ESP8266モジュールでArduinoからWi-Fiを使う

・ESP-WROOM-02使ってみる

・ESP-WROOM-02にカメラモジュールを繋いでネットワークカメラを作る

・ArduinoとiPhone端末をWiFiでつないでみる（浅草ギ研）

・ESP8266 （ESP-WROOM-02）を使う

・GitHab

2015年12月5日土曜日

iphoneをコントローラにしてドローンを操作したいのでIOSアプリ開発の勉強をしたいと思います。

今年（２０１５年）からiPhoneなどの実機を用いた開発を無料で行えるようになったそうです。ラッキー。無料の実機ビルド方法についてまとめます。

必要なもの
・Mac
・Xcode7 　→　ダウンロードサイト

以下参考サイトの手順を実行。

エラー発生
Could not launch "app名" process launch failed: Security
解決法
実機にて　設定＞一般＞プロファイル　から”開発者名”を信頼をタップ

動作確認。真っ白な画面が出ました。

真白な画面

参考サイト
→　誰でも無料でiPoneの実機を使ってIOSアプリ開発する方法

ドローン自作まとめ

先人の方々の自作ドローンブログブログ・記事記事をまとめました．

◇ニューランドのラジコン空撮実験場　
備考：:mulutiwiiを使用した、クワッドコプターを自作されています．

美しい！ライトプレーン

まさに「静」の美しさを感じます．

クアッドコプターの驚くべき運動能力

2013年6月(TEDGlobal)

2年前の時点で，ここまで高い運動能力を実現できていたのですね．．．

ネックは，ドローンの自己位置の推定に外部の力が必要な点ですね（こちらのデモでは，カメラ2台を設置して，銀色のボールからドローンの位置を推定しているようです）．しかし，カメラからの銀色ボールの認識からドローンの姿勢制御・飛行制御を，20msで行うとは．．
かなり高度なアルゴリズムとマシンパワーが必要そうですね．

◇参考サイト
⇒　http://www.aoky.net/articles/raffaello_dandrea/the_astounding_athletic_power_of_quadcopters.htm

2015年12月4日金曜日

サイクリックピッチって何？

webでヘリのローター関係のサイトを見ていると「サイクリックピッチ」なる言葉に遭遇．ヘリを飛ばす上で重要なワードのようなのでこちらで調べてみました．

まず「コレクティブピッチ」と「サイクリックピッチ」があるようです．

コレクティブピッチとは．．．　「ヘリを上下させるためのピッチ」

ディスク上どこでも同じピッチがつく

メインロータが回転すると円盤のように見えるので「ディスク」と呼ばれるそうです．コレクティブピッチは，このディスクのどこでも，同じピッチです（ピッチとはローターの角度のこと）．

固定ピッチ，FP（Fixed Pitch）は固定のピッチなので，ヘリの上下はローターの回転速度の上げ下げで行います．一方，コレクティブピッチ，可変ピッチ機，CP(Collective Pitch)は，ピッチをプラスからマイナスまで変化させることができます。マイナスにすると逆ピッチになるため、背面飛行ができたりするワケです。可変ピッチ機はイメージ的には回転数を一定とし、コレクティブピッチの角度をプラスにしたりマイナスにしたりしてヘリを上げ下げします。角度の付け方によって負荷が変わりますから、それに合わせて回転数を一定に保てるようにモーターの出力を調整する感じです。

以前取り上げた記事では，ドローンとヘリの違いが述べられていましたが，今回の知見と合わせると，一般的なヘリはサイクリックピッチで，ドローンはコレクティブピッチのようですね．

サイクリックピッチとは．．．「周期的に変わるピッチ」

ディスク上の位置によってピッチが変化

サイクリックピッチは「水平(前後左右)移動するためのピッチ」ですが、水平に移動する際、メインローターの回転面＝ディスクが傾くことによって移動しているのは分かると思います。

◇参考サイト
⇒　http://yszone.cocolog-nifty.com/yszone/2009/08/rc09-d4ba.html